Ученик

— Уже отправил. Буду ждать.

На этом разговор закончился.

Через несколько дней мне позвонили другие двое коллег, о которых предупреждал Сколл, и попросили собрать им лично сделать на заказ такие ПИТы. Я и не отказывался.

Дальше всё завертелось. Одно дело сменяло другое. Сначала мы обсудили с родителями договор, который мне прислал Элси. Проверяли его, спорили по итогу все сошлись во мнение, что мое изделие и мне решать. Решил полностью продать все таки права, единственное выторговал небольшой процент с продаж на 10 лет, для этого даже завели мне отдельные счет. Также мне выплатили сразу деньги за саму идею. Примерно посчитал и понял, что на апгрейд моего робота будет за глаза, даже останется. Также по поводу тех двух коллег Сколла, я им все собрал. Им помогли составить техническое задание и по нему я полностью собрал и интерфейс, и само устройство. Естественно они все это профинансировали, даже мою работу. Вышла немаленькая сумма. По поводу договора не парился, это все обсуждалось и компанию все устроило.

В итоге я оказался в ситуации, когда наконец-то меня ничего не сдерживает от моей мечты — собрать BD-1. Естественно, он не получится прям в точь точь, но он будет уже гораздо полезнее его прототипа и компактнее, что не могло радовать.

Дни проходили за днями, месяцы за месяцами. Как только получил всю сумму и договор уже вступил в силу, то я сразу же заказал все, что нужно для моего дроида. Список оказался немаленьким, очень немаленьким, надо было менять абсолютно все, если я хотел, чтобы он меня устраивал по всем параметрам.

Ждал все материалы около 3-х месяцев, за это время я дописал программу самого Атома, да я решил его так назвать, уже устал называть, то дроидом, то роботом, все, Атом. Проводил тесты этой программы. Учил в многих симуляторах и средах, благо время, когда такое не проблема.

Вот когда наконец пришло все, что я заказывал ощутил восторг. Это было такое же чувство, когда я собирал свой ПК, да это я помню отчетливо, вероятно, ощущения были яркие, тогда был горд за себя. Эх прекрасное время. Ну ладно, не будем о грустном.

Разложил всё на верстаке и минут десять просто смотрел. Отдельно лежали приводы, суставные узлы, платы, аккумуляторы, сенсоры, проводка, крепёж и детали нового каркаса. Рядом стоял старый прототип, огромный на фоне всего этого добра. Я специально не стал сразу его разбирать. Хотел сначала ещё раз посмотреть, с чего вообще начинал.

Родителям сказал сразу, что буду хоть ночевать в мастерской, но меня не беспокоить. Когда захочу есть, сам выйду.

Потом взялся за работу. Первым делом снял с прототипа внешние панели, отключил питание и начал разбирать его по узлам. Что-то сразу уходило в коробку с ненужным, что-то я откладывал в сторону. Несколько деталей решил оставить: они меня устраивали и менять их только ради того, чтобы всё было новым, смысла не было. К концу дня от прежнего робота на столе остались отдельные части, провода и пустой каркас.

Нового Атома начал собирать с центральной рамы. На неё потом должно было навешиваться почти всё остальное, поэтому здесь торопиться не хотелось. Несколько раз проверил размеры, выставил крепления и только после этого затянул их окончательно. Следом поставил тазовый узел и начал собирать ноги: привод, редуктор, датчик положения, сустав, следующая секция. Собрал одну, вручную прогнал по всему диапазону движения, разобрал часть колена, потому что кабель при полном сгибе неприятно натягивался, переложил его и только потом взялся за вторую.

В стопы поставил датчики нагрузки. Они были нужны не только для того, чтобы Атом понимал, коснулся ли пола. По ним система должна была видеть, куда реально ушёл вес и насколько расчётное положение совпадает с настоящим. В симуляции всё было прекрасно. Там пол всегда ровный, детали имеют ровно ту массу, которую им написал, а суставы почему-то не вспоминают внезапно о существовании люфта.

С реальным железом такие чудеса почему-то не происходили.

Когда ноги были готовы, закрепил корпус на страховочной раме. Пока без рук, без большей части обшивки и даже без нормальной головы он выглядел скорее как разобранный манекен, чем как тот самый BD-1 из воспоминаний. Но это уже был манекен.

Подключил нижний контроллер и впервые подал питание только на систему движения. Никакой логики я не подсоединял. Сначала каждый сустав отдельно. Небольшой поворот правой стопы. Колено. Таз. То же самое слева.

Но вот левое колено повело куда-то не туда. Дал команду согнуться на несколько градусов, а оно дёрнулось в противоположную сторону. Аварийное ограничение сработало раньше меня и тут же сняло питание с привода.

— Охрененное начало. — сказал я самому себе.

Минут через пять нашёл первопричину. Контроллер правильно видел положение сустава, но направление отсчёта у нового датчика оказалось обратным тому, которое стояло в моей модели. Исправил параметр, снова прогнал движение, потом ещё раз. Теперь колено послушно остановилось там, где и должно было.

После этого уже не поленился проверить направление каждого датчика отдельно.

На следующий день дошёл до первой попытки поставить Атома на ноги. Точнее, позволить ему самому удержать себя на них. Страховочная рама всё ещё висела сверху, так что разбить половину только что купленных деталей одним красивым падением я ему не позволял.

Запустил программу удержания равновесия.

Атом выпрямился, замер и почти сразу начал мелко подрагивать в коленях.

— Ну да. Было бы слишком просто.

По журналам команды на приводы шли именно те, которые я ожидал. Датчики тоже не врали. Проблема оказалась в самой настройке управления: в симуляторе реакция суставов была практически идеальной, а реальные приводы отвечали чуть позже. Система замечала отклонение, слишком резко его исправляла, перелетала через нужное положение и тут же пыталась исправить уже собственную поправку.

Уменьшил резкость коррекции, добавил реальные задержки в модель и снова запустил.

Дрожь стала меньше.

Ещё раз.

Почти исчезла.

Потом я слегка толкнул его в бок. Атом качнулся, переставил стопу и удержался.

Вот тут я уже не смог удержать улыбку.