Робототехника в промышленности

В группе шарнирных механизмов определенный интерес представляет схема, в которой один механизм присоединен к другому. Необходимость такого соединения состоит в том, что при подходящем выборе параметров может быть получено очень широкое раскрытие рабочих элементов, необходимое в ряде случаев. Рабочие элементы вращаются вместе с рычагами, как у обычного клещевого захвата. Все рассмотренные шарнирные механизмы имеют только вращательные пары, они достаточно просты в изготовлении, что особенно важно при доводке и модернизации захватов в процессе эксплуатации роботов. Увеличенные зазоры и погрешности сопрягаемых поверхностей не существенно сказываются на стабильности положения объекта, поскольку при захватывании зазоры выбираются в одну сторону. При правильном выборе параметров и ограничении перемещений и углов поворота звеньев заклинивание и застревание объекта практически исключаются.

Глава 4. Информационно-измерительная система робота

Функциональные возможности промышленных роботов, их динамическая точность, надежность и быстродействие в значительной мере определяются видом и составом информационно-измерительной и управляющей системы (ИИУС), в состав которой, в зависимости от характера решаемых задач и функциональных особенностей, могут входить различные наборы датчиков, т.е. образуется так называемая система очувствления промышленных роботов. Существует классификация систем очувствления ПР, согласно которой средства очувствления делятся на бесконтактные, которые в свою очередь подразделяются на системы технического зрения и локационные системы очувствления, и контактные, имеющие деление на системы силомоментного и тактильного очувствления. Роботы, оборудованные системами технического зрения (СТЗ), применяются в промышленном производстве на операциях контроля и сортировки различных деталей, сборки и комплектации узлов, разбора деталей, поступающих в навале, для измерения координат движущихся деталей, подлежащих захватыванию, на операциях контроля качества покрытия и других операциях.

Информационная система (ИС) обеспечивает сбор, первичную обработку и передачу в систему управления данных о функционировании узлов и механизмов ПР (в том числе и блоков системы управления) и о состоянии внешней среды. Информационная система входит в состав СПУ и включает в себя устройство обратной связи (УОС), устройство сравнения (УСр) сигналов и комплекс датчиков обратной связи (ДОС) различного функционального назначения.

Информационные системы ПР по функциональному значению условно можно разделить на три подсистемы:

• восприятия и переработки информации о внешней среде, в которой функционирует робот;

• внутренней информации о состоянии узлов, механизмов и систем ПР;

• обеспечения техники безопасности.

Условность такого разделения определяется тем, что одни и те же датчики и блоки обработки информации могут на основе меж сенсорного и сенсомоторного взаимодействий участвовать как в восприятии внешней информации, так и в контроле собственного состояния ПР, а информационная подсистема обеспечения техники безопасности функционирует в результате взаимодействия двух первых подсистем.

Подсистема внешней информации определяет функциональные возможности ПР и степень сложности решаемых им задач. Она предназначена для сбора информации о внешней среде и контроля за состоянием объекта труда и обслуживаемого оборудования.

Подсистема внутренней информации в зависимости от решаемых задач может содержать различные устройства для:

–оценки положения и скорости движения степеней подвижности ПР. Регистрирует фактическое состояние ПР в каждый момент времени и сравнивает поступающую информацию с требуемыми параметрами движения;

–аварийной блокировки. Предотвращает поломки механической системы ПР и взаимодействующего с ним оборудования при появлении случайных сбоев;

–диагностики и прогнозирования ресурса ПР, предназначенные для определения причин отказов.

Конец ознакомительного фрагмента.

Текст предоставлен ООО «